LG-LEV02型智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓車(chē)_自動(dòng)駕駛智能車(chē)實(shí)訓設備

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LG-LEV02型智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓車(chē)

品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835

一、實(shí)訓車(chē)介紹
LG-LEV02型自動(dòng)駕駛智能車(chē)實(shí)訓設備采用全套自主開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹(shù)木對信號遮蔽進(jìn)而影響車(chē)輛運行；可滿(mǎn)足人車(chē)混流路況的定制化規劃控制算法，能實(shí)現完成主動(dòng)循跡、障礙物識別、主動(dòng)剎車(chē)、站點(diǎn)?？?、局部路徑規劃、自動(dòng)泊車(chē)等功能。滿(mǎn)足智能汽車(chē)技術(shù)課程實(shí)訓教學(xué)任務(wù)。規劃控制單元針對汽車(chē)自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L(cháng)3/L4自動(dòng)駕駛產(chǎn)品需求而設計。

二、主要功能
1、滿(mǎn)足多路攝像頭輸入和自動(dòng)駕駛視覺(jué)識別計算需求、自動(dòng)泊車(chē)數據處理能力；
2、滿(mǎn)足激光點(diǎn)云處理計算能力；
3、滿(mǎn)足多路毫米波雷達輸入和數據處理能力；
4、滿(mǎn)足12路超聲波雷達輸入和數據處理能力；
5、內置IMU處理能力；
6、滿(mǎn)足目標融合、組合定位、決策規劃處理能力；
7、滿(mǎn)足車(chē)輛數據接入和數據處理能力；
8、滿(mǎn)足車(chē)輛控制的多通道控制總線(xiàn)及處理能力；
9、系統設置、標定功能；
10、系統故障診斷功能；
11、系統及軟件升級功能。

三、自動(dòng)駕駛軟件

自動(dòng)駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規劃、控制軟件，并有大量相關(guān)功能性軟件。功能軟件通過(guò)模塊化的方式編寫(xiě)，并用API接口相互聯(lián)系，構成整體自動(dòng)駕駛軟件系統。開(kāi)放相關(guān)的API接口，高?？勺杂删帉?xiě)相關(guān)功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或實(shí)車(chē)驗證。算法原型使用matlab或python來(lái)編寫(xiě)，于仿真平臺上驗證，并在最后轉化成C/C++代碼，并編譯運行。

自動(dòng)駕駛智能車(chē)軟件應包括如下內容：

功能類(lèi)	功能項	描述
設置	參數設置	運行參數可通過(guò)數據接口進(jìn)行寫(xiě)入
	控制接口	自動(dòng)駕駛功能開(kāi)啟前，可人工對車(chē)輛進(jìn)行操控
	運行參數遠程升級	可遠程升級運行參數
	線(xiàn)路地圖下載	可遠程升級線(xiàn)路地圖信息
行駛	遠程啟動(dòng)	管理平臺遠程啟動(dòng)車(chē)隊系統
	本地啟動(dòng)	設置自動(dòng)駕駛功能啟動(dòng)按鈕
	行駛速度	最高15km/小時(shí)
	路面物體識別	識別行人、車(chē)輛等障礙物
	道路標志識別	識別紅路燈、車(chē)道線(xiàn)等路面指示標志
	路面物體行為分析	分析路面物體信息，判斷其對車(chē)輛行駛將造成的影響
	決策規劃	對通過(guò)人工智能技術(shù)，計算車(chē)輛行駛最優(yōu)路徑
	障礙規避	通過(guò)決策控制系統控制車(chē)輛行止動(dòng)作，進(jìn)行障礙物避讓
	障礙繞行	小區域路面障礙物繞行功能，保證車(chē)輛持續運行
定位	GNSS定位	使用多頻衛星定位系統
	RTK定位	融合RTK技術(shù)，獲得厘米級的定位精度
	慣性定位	防止衛星信號跳變
	激光SLAM定位	車(chē)輛可行駛于衛星定位信號丟失區域
安全	安全提醒	判斷出有障礙物妨礙車(chē)輛行駛時(shí)，使用喇叭及大燈進(jìn)行提醒
	自動(dòng)駕駛功能退出1	設置功能退出按鈕
	自動(dòng)駕駛功能退出2	踩剎車(chē)自動(dòng)駕駛功能退出
	自動(dòng)駕駛功能退出3	猛打方向盤(pán)自動(dòng)駕駛功能退出
緊急情況	緊急停車(chē)	設置緊急停止按鈕，按鈕以難以被誤觸的方式設計
緊急情況	緊急停車(chē)提醒	緊急停止時(shí)，車(chē)內蜂鳴器響起警報，音箱及顯示屏做相應播報，雙閃燈打開(kāi)

四、配置清單

序號	名稱(chēng)	規格	數量	備注
1	線(xiàn)控電動(dòng)車(chē)輛	采用全線(xiàn)控底盤(pán)，可控制油門(mén)、轉向、剎車(chē)。	1
2	域控制器	嵌入式的控制器方案，自然風(fēng)冷，整機功耗低于50W；內置車(chē)規8核ARM芯片，算力不少于80000 MPIS，AEC-Q100 認證，ASIL-B功能安全等級；含國產(chǎn)AI處理芯片，算力不少于4TFLOPs，可支持像素速率不低于800Mpixel/s；含功能安全芯片，不少于3個(gè)RISC實(shí)時(shí)高性能核，不少于2個(gè)鎖步核，ASIL-D，支持AUTOSAR；運行AGL (Automotive Grade Linux)操作系統；千兆網(wǎng)口并支持TSN數據交換。	1
3	前視攝像頭	像素1280*800，焦距1.6，視場(chǎng)D(72°)/H(59.4°)/V(36°)，工作溫度-40°C-80°C，LVDS接口；探測目標類(lèi)型：道路、車(chē)輛、行人、交通標志/線(xiàn)、導航線(xiàn)、紅綠燈等。	1
4	16線(xiàn)激光雷達	激光波長(cháng)905nm，測距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。	2
5	組合定位單元	支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內置6軸IMU；內置4G通信板卡； ARM A7 4核主處理器。	1
6	支架及線(xiàn)束	安裝激光雷達，攝像頭等	1
7	自動(dòng)駕駛軟件	集成深度學(xué)習物體識別算法、組合定位算法、高精地圖數據采集軟件、車(chē)輛行駛決策規劃算法等；主要實(shí)現功能為能避障停車(chē)，識別交通燈，人員接駁。	1

五、教學(xué)目標
通過(guò)自動(dòng)駕駛實(shí)訓室建設能夠滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛車(chē)輛編程、系統調試、以及設備的安裝與調試實(shí)訓教學(xué)。通過(guò)實(shí)訓使學(xué)生掌握工業(yè)機器人應用的以下技能：
1、熟悉自動(dòng)駕駛應用系統的基本組成；
2、掌握自動(dòng)駕駛軟件編程與調試的基本能力；
3、熟練掌握自動(dòng)駕駛控制器的使用方法與技巧；
4、掌握自動(dòng)駕駛智能車(chē)安全使用規范；
5、掌握自動(dòng)駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法；
6、掌握自動(dòng)駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法；
7、掌握自動(dòng)駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法；
8、掌握自動(dòng)駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法。
六、實(shí)訓項目
1、自動(dòng)駕駛系統的基本認識實(shí)訓；
2、自動(dòng)駕駛硬件結構認識；
3、C++于Linux系統下的自動(dòng)駕駛應用實(shí)訓；
4、自動(dòng)駕駛智能車(chē)的 IO 通信及應用；
5、自動(dòng)駕駛數據應用實(shí)訓；
6、傳感器的安裝與調試實(shí)訓；
7、自動(dòng)駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法實(shí)訓；
8、自動(dòng)駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法實(shí)訓；
9、自動(dòng)駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法實(shí)訓；
10、自動(dòng)駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法實(shí)訓。
11、自動(dòng)駕駛整車(chē)調試實(shí)訓。

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